Control: What’s it all about?

Judul di atas adalah pertanyaan yang pernah diajukan pada saya sewaktu kuliah dulu. Sebagai mahasiswa Teknik Elektro konsentrasi Ilmu Kendali, saya cukup sering ditodong pertanyaan macam itu oleh adik-adik angkatan yang masih mencari jati diri dan bertanya-tanya konsentrasi mana yang akan diambilnya. Lucunya, saya seringkali kesulitan untuk menjawabnya. Bahkan sampai sekarang pun tidak mudah bagi saya untuk menjawab pertanyaan ini. Apa sih sebenarnya ilmu kendali itu? Apa yang menjadi fokus bahasannya? Apa hubungannya dan bedanya dengan bidang ilmu lain? Dan mungkin yang tak kalah penting: Apa sih masalah yang sebenarnya ingin dipecahkan oleh bidang ilmu ini?

“Jika setiap instrumen bisa menyelesaikan pekerjaan sendiri, mematuhi atau mengantisipasi kehendak instrumen lain, jika pesawat berkelok-kelok dan pik menyentuh kecapi tanpa tangan untuk menggerakkan mereka, mandor tidak akan butuh pegawai dan tuan tidak akan butuh budak.” – Aristoteles

Yang Paling Sulit dari Motion Planning

Sepanjang saya belajar robotika selama ini, bidang motion planning adalah salah satu bidang yang paling rumit. Persoalan yang berusaha dipecahkan adalah bagaimana membuat robot bergerak dari suatu konfigurasi awal ke konfigurasi akhir tanpa bersentuhan dengan rintangan-rintangan di sekitarnya. Sekilas terdengar sederhana, tapi nyatanya tidak. Kalau gampang, tidak mungkin supervisor mengizinkan saya memilih topik ini untuk bahan penelitian doktoral saya.

Belajar Membuat Roadmap Hidup dari Ilmu Robotika

Sewaktu kuliah S1 dulu, sering sekali saya diminta membuat life planning atau rencana hidup, khususnya ketika masa-masa awal aktif di organisasi. Seringkali, karena minimnya pengetahuan dan barangkali keinginan yang begitu banyak, life planning yang saya buat kala itu hanya berisi daftar mimpi belaka tanpa ada perencanaan yang jelas bagaimana cara mendapatkan mimpi-mimpi itu. Sebenarnya ini tidak sepenuhnya salah juga. Setiap orang toh berhak bermimpi setinggi-tingginya. Tetapi sungguh sayang ketika mimpi-mimpi yang sudah kita bangun dari muda itu tidak dilengkapi dengan strategi yang matang tentang bagaimana mewujudkannya. Rupanya, cara membuat roadmap ideal ini dipelajari ilmu robotika, khususnya di bidang path planning. Lalu, apa saja syarat-syarat sebuah roadmap yang baik itu?